Systèmes de coordonnées homogènes : un élement clé de modelisation des robots
/ par Innocent Niyonkuru, Chrismas Niyonsaba ; Gloriose Nizigama, directeur
. - Bujumbura : Université du Burundi, Institut de Pédagogie Appliquée, Departement de Mathematiques, 2017
. - VI−53 f. ; 30 cm.
Mémoire présenté et défendu publiquement en vue de l'obtention du grade de Licencié en Pédagogie Appliquée, agrégé de l'enseignement secondaire en Mathématiques.
RESUME,
Les mathématiques ont un rôle important dans la modélisation des systèmes complexes. C'est le cas,par exemple,des coordonnées homogènes qui interviennent beaucoup dans la modélisation des robots.Le modèle de Denavit-Hartenberg est la plus utilisée.En effet,elle permet de trouver exactement la situation désirée de l'organe terminal d'un robot.Cette modélisation permet de bien présenter un robot dans son environnement en programmant ses trajectoires et en planifiant ses mouvements selon le travail à faire.Le robot aura donc à effectuer des translation en déplaçant son organe terminal dans certaines directions mais aussi des rotations autour de ses axes. Ces transformations sont homogènes,entrainent un changement d'un système d'axes et s'expriment sous forme matricielle. Les robots rendent donc le travail des industries facile et rentable grâce à leur système mathématique bien conçu.Ils interviennent aussi dans d'autres domaines de la vie où ils exécutent des taches pénibles et dangereuses pour homme. Notre travail est subdivisé en trois chapitres: .Le premier chapitre s'occupe essentiellement des notions de base sur les systèmes de coordonnées. .Le deuxième chapitre est consacré à des notions liées aux matrices de transformations homogènes. .Le troisième chapitre s'intéresse à la modélisation géométrique des robots.